ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM GRADIENT TỔNG QUÁT (GRG)

KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG

AN APPLICATION OF GENERALIZED REDUCED GRADIENT METHOD

IN PARALLEL ROBOT KINEMATICS

Phạm Thành Long, Nguyễn Thị Hồng Cẩm                              Nguyễn Thành Chung

        Đại học kỹ thuật Công nghiệp                                   Trường CĐ nghề Công Nghiệp Việt Bắc

               Đại học Thái Nguyên                                                            (Vinacomin)

TÓM TẮT

Bài báo này giới thiệu kết quả nghiên cứu, ứng dụng phương pháp giảm Gradient tổng quát (GRG) để khảo sát động học robot song song trên cơ sở biến bài toán giải hệ phương trình liên kết phi tuyến thành bài toán tối ưu. Các kết quả đạt được cho thấy phương pháp này thích hợp để giải cả bài toán động học thuận và động học ngược của robot song song, với ưu thế nhanh chóng khởi tạo bài toán trực tiếp trên giao diện của Excel và không phải lập trình, kết quả của bài báo  này và [2] cho thấy đây là một phương pháp này có thể giải quyết toàn bộ các vấn đề về bài toán động học robot cấu trúc chấp hành nối tiếp và robot song song.

ABSTRACT

This paper presents an application of generalized reduced gradient (GRG) in parallel robot kinematics based on optimization solving the link nonlinear robotic system of equations. Results have illustrated that this method is relevant to solve both forward and inverse kinematics of parallel robots. According to the benefits of rapidly generating solutions directly on Excel interface without programming, most kinematic requirements of serial and parallel robots can be fulfilled.

Tải file ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM GRADIENT TỔNG QUÁT (GRG) KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG tại đây