Báo cáo này đề xuất một phương pháp điều khiển hệ  rô bốt Pan-Tilt cặp camera (stereo) bám mục tiêu di động khi không biết rõ các tham số của camera và rô bốt.  Cặp camera được đặt trên đầu tay nắm rô bốt có các thông số quang học như tiêu cự, vị trí lắp đặt không xác định được chính xác. Rô bốt điều khiển camera quay quét có 2 bậc tự do nhưng có nhiều tham số bất định không biết rõ như mô men quán tính, ma trận Jacobi, ma sát ở các khớp, nhiễu tác động vv… Thụât toán có tính tự thích nghi cao và có khả năng chống được các nhiễu tác động lên hệ thống do có sử dụng một mạng nơ ron với luật học on-line. Độ ổn định tiệm cận của hệ điều khiển được chứng minh bằng phương pháp ổn định Lyapunov.

Tải file Phương pháp điều khiển hệ servo thị giác stereo sử dụng hệ Pan-tilt tại đây