Điều khiển phản hồi đầu ra thích nghi sử dụng quan sát trạng  thái  là  một  bài  toán  gặp  nhiều  khó  khăn  do  tính 

không  thỏa  mãn  nguyên  lý  tách  của  mọi  hệ  phi  tuyến. Bài báo này trình bày  một phương pháp điều khiển bám 

thích  nghi phản  hồi  đầu  ra  theo  nguyên  lý  tách  sử  dụng quan sát trạng thái thời gian hữu hạn  cho một lớp hệ phi 

tuyến  có  đồng  thời  tham  số  bất  định  và  nhiễu đầu  vào. Bộ  điều  khiển  này  được  thiết  kế  dựa  trên  lý  thuyết  ổn 

định ISS và kỹ thuật  kháng nhiễu. Sai lệch bám tín hiệu đặt  và  đạo  hàm  của  chúng  nảy  sinh  do  ảnh  hưởng  của 

tham  số  bất  định,  nhiễu đầu  vào  và  sai  lệch  quan  sát  sẽ  được  bộ  điều  khiển  phản  hồi  trạng  thái  với  cơ  cấu  hiệu 

chỉnh thích nghi kéo về một miền hấp dẫn nhỏ tùy ý. Bài  báo cũng chứng minh được tính thỏa mãn nguyên lý tách 

của  bộ  điều  khiển  phản  hồi  trạng  thái  thích  nghi  và  bộ quan  sát  trạng  thái  thời  gian  hữu  hạn  trong  thiết  kế  bộ 

điều khiển phản hồi đầu ra.  Điều khiển phản hồi đầu ra thích nghi sử dụng quan sát trạng  thái  là  một  bài  toán  gặp  nhiều  khó  khăn  do  tính không  thỏa  mãn  nguyên  lý  tách  của  mọi  hệ  phi  tuyến. Bài báo này trình bày  một phương pháp điều khiển bám thích  nghi phản  hồi  đầu  ra  theo  nguyên  lý  tách  sử  dụng quan sát trạng thái thời gian hữu hạn  cho một lớp hệ phi tuyến  có  đồng  thời  tham  số  bất  định  và  nhiễu đầu  vào. Bộ  điều  khiển  này  được  thiết  kế  dựa  trên  lý  thuyết  ổn định ISS và kỹ thuật  kháng nhiễu. Sai lệch bám tín hiệu đặt  và  đạo  hàm  của  chúng  nảy  sinh  do  ảnh  hưởng  của tham  số  bất  định,  nhiễu đầu  vào  và  sai  lệch  quan  sát  sẽ được  bộ  điều  khiển  phản  hồi  trạng  thái  với  cơ  cấu  hiệu chỉnh thích nghi kéo về một miền hấp dẫn nhỏ tùy ý. Bài báo cũng chứng minh được tính thỏa mãn nguyên lý tách của  bộ  điều  khiển  phản  hồi  trạng  thái  thích  nghi  và  bộ quan  sát  trạng  thái  thời  gian  hữu  hạn  trong  thiết  kế  bộ điều khiển phản hồi đầu ra.