Tên | TỰ ĐỘNG HÓA CHUẨN BỊ DỮ LIỆU ĐỘNG HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT |
Lĩnh vực | Điện - Điện tử - Tự động hóa |
Tác giả | phạm thành long, hoàng vị |
Nhà xuất bản / Tạp chí | Tạp chí khoa học công nghệ các trường đại học kỹ thuật Số 68 Năm 2008 |
Số hiệu ISSN/ISBN | 0868-3980 |
Tóm tắt nội dung | |
TÓM TẮT Chuẩn bị dữ liệu động học để điều khiển robot đòi hỏi khối lượng tính toán lớn và độ chính xác cao, nên việc ứng dụng máy tính là cần thiết. Các phương pháp rất phổ biến trong [1,2,3] khi thực hiện cần có bước chọn nghiệm điều khiển từ nghiệm toán học. Việc xác định tất cả các nghiệm toán học không phải là nghiệm điều khiển, sau đó lại loại bỏ các nghiệm này làm kéo dài thời gian vô ích. Bài báo này giới thiệu một chương trình tối ưu hóa sử dụng phương pháp GRG (Generalized Reduced Gradient), thay cho việc giải hệ phương trình động học ngược truyền thống. Cho phép xác định trực tiếp nghiệm điều khiển từ một tập hợp hẹp, thỏa các ràng buộc về giới hạn hoạt động các khớp. Phương pháp này có thể áp dụng cho robot cấu trúc chuỗi động hở bất kì, với ưu thế về thời gian vượt trội. ABSTRACT It is necessary to apply computer to prepare kinematic information during robot direction process, because this requires a significant calculated amount and high precision. According to [1,2,3] the process needs to select appropriate robot controlling solutions from those corresponding to mathematic conditions. However, it is wasteful to select mathematic solutions that are not the ones for controlling robot. Instead of using an inverted kinematic equations, this article presents a an optimal programe using GRG (Generalized Reduced Gradient), allowing to select robot controlling solutions directly from a small set, suitable to limited motion of jonts. This process helps reduce time calculation of preparing kinematic information. Tải file TỰ ĐỘNG HÓA CHUẨN BỊ DỮ LIỆU ĐỘNG HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT tại đây |
- Nâng cao hiệu quả kỹ năng hoạt động xã hội cho sinh viên ở các trường đại học sư phạm
- Quản lý hoạt động đánh giá kết quả học tập của sinh viên ở trường đại học theo Chuẩn đầu ra
- ORIENTATION OF INFORMATION TECHNOLOGY APPLICATION IN EDUCATION OF NATIONAL DEFENSE AND SECURITY FOR STUDENTS IN VIETNAM
- The Importance of National Defense Education in Quality Education for College Students in Viet Nam
- National Defense Education for College Students in Viet Nam from the Perspective of Comprehensive Security
- Nghiên cứu hệ thống giám sát hoạt động hỗ trợ chăn nuôi gia súc sử dụng nền tảng Internet kết nối vạn vật (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu phát triển hệ thống thông minh phục vụ đo lường tự động tại các nhà máy nước (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bộ biến đổi DC-DC (buck-boost converter ) sử dụng trong các hệ thống phát điện chạy sức gió công suất nhỏ. (Chủ nhiệm: Nguyễn Hồng Quang)
- Nghiên cứu kỹ thuật mã hoá không gian - thời gian và ứng dụng trong hệ thống MIMO - OFDMA của LTE (Chủ nhiệm: Trịnh Thị Diệp)
- Nghiên cứu và phát triển kiến trúc mạng cảm biến không dây (Chủ nhiệm: Vũ Chiến Thắng)
- Hoạt động xã hội...
- Chuẩn đầu ra...
- Education; College Students; National Defense Education; Information Technology Application.
- College Students; National Defense Education; Quality Education.
- Comprehensive Security Concept; college Students; National Defense Awareness.
- National Defense Education Section; Optimization Principle; Teaching Method.
- Military Theory Teaching; College Students; Quality Education.
- Information age; National defense education; Innovation
- information technology
- fostering