ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC ROBOT CÓ XÉT ĐẾN BIẾN DẠNG ĐÀN HỒI

THEO CƠ CHẾ BÙ KÉP

KINEMATIC CONTROL OF ROBOTS IN CONSIDERATION OF ELASTIC DEFORMATION ACCORDING TO DOUBLE COMPENSATION MECHANISM

   Phạm Thành Long, Nguyễn Văn Tùng                                        Phạm Thành Đức

       Đại học kỹ thuật Công nghiệp                                          Công ty Cơ điện và vật liệu nổ 31

            Đại học Thái Nguyên                                                               Bộ Quốc Phòng

TÓM TẮT

Trong hệ thống cơ điện tử, độ chính xác động học của khâu chấp hành là hệ quả của nhiều nỗ lực như thiết kế, chế tạo và hiệu chỉnh cơ cấu chấp hành, điều chỉnh khe hở trong truyền dẫn trung gian, bù biến dạng đàn hồi và các giải pháp điều khiển tự động.

Bài báo này giới thiệu một phương pháp bù biến dạng đàn hồi của tay robot theo một quy trình gồm hai lần bù liên tiếp, các kết quả tính toán khách quan bằng các phần mềm chuyên dụng cho thấy chỉ thông qua điều chỉnh động học đơn thuần có thể triệt tiêu phần lớn sai số vị trí khâu cuối.

ABSTRACT

In mechatronic Systems, the kinematic accuracy of actuators is the result of many tasks such as design, fabrication and correction of actuators, adjusting the clearance in immediate tranmission, compensating elastic deformation and solutions for automatic control. This paper presents a method compensating the elastic deformation of manipulators following a mechanism including two consecutive times of compesation. The calculated results aided by professional sofware show that just only kinematic correction can vanish most of the errors in the position of the end-effector.

Tải file ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC ROBOT CÓ XÉT ĐẾN BIẾN DẠNG ĐÀN HỒI THEO CƠ CHẾ BÙ KÉP tại đây