Tên | GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT KHI SỬ DỤNG QUY TẮC CHUYỂN VỊ XOẮN LIÊN TIẾP |
Lĩnh vực | Điện - Điện tử - Tự động hóa |
Tác giả | Phạm Thành Long, |
Nhà xuất bản / Tạp chí | Tạp chí khoa học công nghệ các trường đại học kỹ thuật Số 77 Năm 2010 |
Số hiệu ISSN/ISBN | 0868-3980 |
Tóm tắt nội dung | |
TÓM TẮT Quy tắc Denavit-Hartenbeg (DH) được sử dụng rất phổ biến khi nghiên cứu động học robot, song còn có một quy tắc khác có chức năng tương tự được sử dụng vào mục đích này là quy tắc chuyển vị xoắn liên tiếp [2]. Là một quy tắc hoàn hảo song còn ít được biết đến và vận dụng vì chưa phổ biến. Giống như quy tắc DH, bài toán động học ngược với quy tắc chuyển vị xoắn liên tiếp khó giải do tính phi tuyến của các phương trình trong hệ, do các điều kiện chọn nghiệm điều khiển và chuyển vị tổng quát được thực hiện với một trục xoắn bất kỳ trong không gian. Bài báo này giới thiệu một phương pháp số đã được vận dụng thành công trên quy tắc DH [6,7] để giải bài toán ngược khi sử dụng quy tắc chuyển vị xoắn liên tiếp. ABSTRACT The Denavit-Hartenbeg (DH) convention is used widely for investigation of robot geometry and kinematics. In practice, there is another convention which also can be used for this purpose. The convention is called uninterrupted helix transpose. Although this convention is very powerful but the application of it is limited. Like DH convention, the robot inverse kinematics problem with uninterrupted helix transpose convention is very difficult to solve as its equations are nonlinear, the conditions of control variables etc. are determined at any helix axis in space. This paper presents a digital method in which the uninterrupted helix transpose convention based on DH convention is used successfully.
Tải file GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT KHI SỬ DỤNG QUY TẮC CHUYỂN VỊ XOẮN LIÊN TIẾP tại đây |
|
- Nâng cao hiệu quả kỹ năng hoạt động xã hội cho sinh viên ở các trường đại học sư phạm
- Quản lý hoạt động đánh giá kết quả học tập của sinh viên ở trường đại học theo Chuẩn đầu ra
- ORIENTATION OF INFORMATION TECHNOLOGY APPLICATION IN EDUCATION OF NATIONAL DEFENSE AND SECURITY FOR STUDENTS IN VIETNAM
- The Importance of National Defense Education in Quality Education for College Students in Viet Nam
- National Defense Education for College Students in Viet Nam from the Perspective of Comprehensive Security
- Nghiên cứu hệ thống giám sát hoạt động hỗ trợ chăn nuôi gia súc sử dụng nền tảng Internet kết nối vạn vật (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu phát triển hệ thống thông minh phục vụ đo lường tự động tại các nhà máy nước (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bộ biến đổi DC-DC (buck-boost converter ) sử dụng trong các hệ thống phát điện chạy sức gió công suất nhỏ. (Chủ nhiệm: Nguyễn Hồng Quang)
- Nghiên cứu kỹ thuật mã hoá không gian - thời gian và ứng dụng trong hệ thống MIMO - OFDMA của LTE (Chủ nhiệm: Trịnh Thị Diệp)
- Nghiên cứu và phát triển kiến trúc mạng cảm biến không dây (Chủ nhiệm: Vũ Chiến Thắng)
- Hoạt động xã hội...
- Chuẩn đầu ra...
- Education; College Students; National Defense Education; Information Technology Application.
- College Students; National Defense Education; Quality Education.
- Comprehensive Security Concept; college Students; National Defense Awareness.
- National Defense Education Section; Optimization Principle; Teaching Method.
- Military Theory Teaching; College Students; Quality Education.
- Information age; National defense education; Innovation
- information technology
- fostering