Tên | TÍNH TOÁN BÙ SAI SỐ VỊ TRÍ VÀ ĐỊNH HƯỚNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP DƯỚI ẢNH HƯỞNG TẢI TRỌNG |
Lĩnh vực | Điện - Điện tử - Tự động hóa |
Tác giả | phạm thành long, Lê Thị Thu Thuỷ, phạm thành đức |
Nhà xuất bản / Tạp chí | Tạp chí khoa học công nghệ các trường đại học kỹ thuật Số 81 Năm 2011 |
Số hiệu ISSN/ISBN | 0868-3980 |
Tóm tắt nội dung | |
TÓM TẮT Bài báo này giới thiệu mô hình tính toán sai số vị trí và định hướng trên cơ sở ma trận độ cứng của hệ tay máy trong trường hợp robot mang tải hoặc ảnh hưởng của khối lượng bản thân. Dữ liệu tính toán từ nghiên cứu này có thể phục vụ cho việc xây dựng giải thuật bù sai số. Ở đây tác giả đã giới thiệu phương pháp bù sai số dựa trên quan điểm xác định một ma trận thế mới thay cho ma trận thế ban đầu làm đích trên cơ sở tính toán được đầy đủ các biến dạng của cấu trúc robot, các ví dụ nêu ở đây thực hiện bằng phần mềm chuyên dụng có độ chính xác cao. ABSTRACT This paper presents the model for calculation of the position and orientation errors based on the hardness matrix of system in the case of robot containing load or influence of the mass itself. The calculated data of the study can be used for the finding the error compensation algorithms. In this study, the author introduced error compensation method based on the determination of a new alternative matrix to replace the original alternative matrix by including the full deformation of the robot structure. The examples discussed here are performed using special software with high accuracy. Keywords: bù sai số, biến dạng, ma trận độ cứng, ma trận chuyển vị nút, robot. |
- Nâng cao hiệu quả kỹ năng hoạt động xã hội cho sinh viên ở các trường đại học sư phạm
- Quản lý hoạt động đánh giá kết quả học tập của sinh viên ở trường đại học theo Chuẩn đầu ra
- ORIENTATION OF INFORMATION TECHNOLOGY APPLICATION IN EDUCATION OF NATIONAL DEFENSE AND SECURITY FOR STUDENTS IN VIETNAM
- The Importance of National Defense Education in Quality Education for College Students in Viet Nam
- National Defense Education for College Students in Viet Nam from the Perspective of Comprehensive Security
- Nghiên cứu hệ thống giám sát hoạt động hỗ trợ chăn nuôi gia súc sử dụng nền tảng Internet kết nối vạn vật (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu phát triển hệ thống thông minh phục vụ đo lường tự động tại các nhà máy nước (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bộ biến đổi DC-DC (buck-boost converter ) sử dụng trong các hệ thống phát điện chạy sức gió công suất nhỏ. (Chủ nhiệm: Nguyễn Hồng Quang)
- Nghiên cứu kỹ thuật mã hoá không gian - thời gian và ứng dụng trong hệ thống MIMO - OFDMA của LTE (Chủ nhiệm: Trịnh Thị Diệp)
- Nghiên cứu và phát triển kiến trúc mạng cảm biến không dây (Chủ nhiệm: Vũ Chiến Thắng)
- Hoạt động xã hội...
- Chuẩn đầu ra...
- Education; College Students; National Defense Education; Information Technology Application.
- College Students; National Defense Education; Quality Education.
- Comprehensive Security Concept; college Students; National Defense Awareness.
- National Defense Education Section; Optimization Principle; Teaching Method.
- Military Theory Teaching; College Students; Quality Education.
- Information age; National defense education; Innovation
- information technology
- fostering