Tên | NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC ĐÁP ỨNG VỊ TRÍ VÀ HƯỚNG TRONG BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT |
Lĩnh vực | Điện - Điện tử - Tự động hóa |
Tác giả | phạm thành long, vũ đức vương |
Nhà xuất bản / Tạp chí | Tạp chí cơ khí Việt Nam Số 3 Năm 2012 |
Số hiệu ISSN/ISBN | 0866-7056 |
Tóm tắt nội dung | |
TÓM TẮT Sai số trong lời giải bài toán động học ngược ở phần định hướng là điều không tránh khỏi với mọi phương pháp giải do biểu thức định hướng luôn có hệ số bằng 1, nhỏ hơn nhiều so với hệ số trong biểu thức mô tả vị trí [1]. Bài báo này trình bầy giải pháp nâng cao độ chính xác đáp ứng hướng của cơ cấu chấp hành cuối cùng trong khi đảm bảo định vị đúng khâu cuối của robot. Đảm bảo độ chính xác của việc điều khiển robot ngay từ khâu giải bài toán ngược động học là vấn đề có tính lý thuyết quan trọng, làm tiền đề cho việc điều khiển các robot đòi hỏi độ chính xác cao. Kết quả của bài báo là công cụ hữu ích cho những người sử dụng robot và góp phần hoàn thiện hơn nữa lý thuyết về giải bài toán động học ngược của robot. ABSTRACT Errors in the solution of inverse kinematics problem in orientation are inevitable in all solution methods. This is because orientation equation’s coefficient is always equal to 1 and it is much less than that in the equation describing position [1]. This paper presents a method to improve the response accuracy of orientation of the end effector while keeping its position correctly. It is important to ensure the accuracy of the solution of inverse kinematic problem for the sake of controlling robot at high precision. The results of this paper is very useful tool for people using robot and contributes to complete more about theory to solve inverse kinematic problem of robot Tải file NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC ĐÁP ỨNG VỊ TRÍ VÀ HƯỚNG TRONG BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT tại đây |
- Nâng cao hiệu quả kỹ năng hoạt động xã hội cho sinh viên ở các trường đại học sư phạm
- Quản lý hoạt động đánh giá kết quả học tập của sinh viên ở trường đại học theo Chuẩn đầu ra
- ORIENTATION OF INFORMATION TECHNOLOGY APPLICATION IN EDUCATION OF NATIONAL DEFENSE AND SECURITY FOR STUDENTS IN VIETNAM
- The Importance of National Defense Education in Quality Education for College Students in Viet Nam
- National Defense Education for College Students in Viet Nam from the Perspective of Comprehensive Security
- Nghiên cứu hệ thống giám sát hoạt động hỗ trợ chăn nuôi gia súc sử dụng nền tảng Internet kết nối vạn vật (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu phát triển hệ thống thông minh phục vụ đo lường tự động tại các nhà máy nước (Chủ nhiệm: admin_cntt&tt)
- Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bộ biến đổi DC-DC (buck-boost converter ) sử dụng trong các hệ thống phát điện chạy sức gió công suất nhỏ. (Chủ nhiệm: Nguyễn Hồng Quang)
- Nghiên cứu kỹ thuật mã hoá không gian - thời gian và ứng dụng trong hệ thống MIMO - OFDMA của LTE (Chủ nhiệm: Trịnh Thị Diệp)
- Nghiên cứu và phát triển kiến trúc mạng cảm biến không dây (Chủ nhiệm: Vũ Chiến Thắng)
- Hoạt động xã hội...
- Chuẩn đầu ra...
- Education; College Students; National Defense Education; Information Technology Application.
- College Students; National Defense Education; Quality Education.
- Comprehensive Security Concept; college Students; National Defense Awareness.
- National Defense Education Section; Optimization Principle; Teaching Method.
- Military Theory Teaching; College Students; Quality Education.
- Information age; National defense education; Innovation
- information technology
- fostering